步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）。反应式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或1.5度；永磁式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大；混合式步进电机分为两相、三相和五相，两相步进角一般为1.8度，三相步进角 一 般为 1.2度 而五相步进角一般为 0.72度。混合式步进电机综合了反应式和永磁式步进电机两者的优点：极对数等于转子齿数，可以根据需要在很大范围内变化；绕组电感随转子位置变化较小，易于实现最佳运行控制；轴向充磁磁路，使用高磁能积的新型永磁材料，有利于电机性能的提高；转子磁钢提供励磁；在整个运行区域没有明显的振荡。